Classification des robots industriels

Un robot industriel est une machine de manipulation automatique utilisée dans les processus de production et conçue pour effectuer des actions motrices et de commande (voir — Application des robots industriels dans la production juste à temps).

Aujourd'hui, des robots industriels de types complètement différents servent avec succès dans de nombreuses industries, à la fois pour le simple déplacement d'objets et pour l'exécution d'opérations technologiques complexes, remplaçant pratiquement une personne dans de nombreux domaines, en particulier dans ceux où la haute précision et la qualité du travail effectué , un grand nombre de transactions monotones, volume élevé, etc.

En raison de l'immensité du domaine de l'activité industrielle, il existe un nombre colossal de robots différents qui diffèrent les uns des autres en termes de finalité, de conception, de caractéristiques techniques, de domaines d'application, etc.

Quel que soit son type, chaque robot industriel comprend nécessairement un manipulateur et une unité de contrôle programmable, qui définit en fait tous les mouvements nécessaires et les actions de contrôle des organes exécutifs. Regardons la classification standard des robots industriels.

La nature du travail effectué

• Fabrication — réalisation d'opérations de fabrication : soudure, peinture, pliage, assemblage, découpe, perçage, etc.

• Auxiliaire - réalisation des fonctions de levage et de transport : montage, démontage, pose, chargement, déchargement, etc.

• Universel - exécute les deux types de fonctions.

Capacité de chargement

La capacité de levage d'un robot industriel est définie comme la masse maximale d'un objet de production que le robot est capable de saisir et de tenir fermement sans réduire sa productivité. Ainsi, en termes de capacité de charge, les robots industriels sont divisés en :

• Super lourd — avec une capacité de charge nominale de plus de 1000 kg.

• Lourd — avec une capacité de charge nominale de 200 à 1000 kg.

• Moyen — avec une capacité de charge nominale de 10 à 200 kg.

• Léger - avec une capacité de charge nominale de 1 à 10 kg.

• Ultraléger — avec une capacité de charge nominale allant jusqu'à 1 kg.

Selon la méthode d'installation, les robots industriels sont :

• Intégré — conçu pour servir une seule machine ;

• Au sol et suspendus — plus polyvalents, capables de grands déplacements, ils peuvent travailler simultanément avec plusieurs machines, par exemple pour le changement de perceuses, le positionnement de pièces, etc.

Mobilité ou stabilité

Les robots industriels sont mobiles et fixes. Les mobiles sont capables de transporter, d'orienter et de coordonner les mouvements, et les immobiles uniquement de transporter et d'orienter les mouvements.

Zone de service

La zone de service d'un robot industriel est appelée l'espace de travail du robot, dans lequel l'organe exécutif (manipulateur) est capable d'exécuter ses fonctions prévues sans détériorer les caractéristiques établies.

Espace de travail

La zone de travail d'un robot industriel est un espace d'une certaine zone dans laquelle le manipulateur peut effectuer un travail sans violer les caractéristiques établies. La zone de travail est définie comme le volume de l'espace et peut aller de 0,01 mètre cube pour les robots de haute précision à 10 mètres cubes voire plus (pour les robots mobiles).

type de lecteur

• Électromécanique ;

• Hydraulique;

• Pneumatique;

• Combiné.

Type de fabrication

• Travaux de transport ;

• Travail d'entrepôt;

• Contrôle automatisé ;

• Installation;

• Soudage;

• Forage;

• Fonderie;

• Forgeage;

• Traitement thermique;

• Peinture;

• Lavages etc

Vitesses linéaires et angulaires

La vitesse linéaire du bras du robot industriel est généralement de 0,5 à 1 m/s et la vitesse angulaire est de 90 à 180 degrés/s.

Type de contrôle

Selon le mode de contrôle, les robots industriels sont :

• Avec contrôle programmé (numérique, cycle);

• Avec commande adaptative (par position, par contour).

Méthode de programmation :

• analytique — élaboration d'un programme;

• stagiaire - l'opérateur effectue une séquence d'actions, le robot s'en souvient.

Vue du système de coordonnées

Le système de coordonnées d'un robot industriel peut être, selon l'objectif :

• Rectangulaire;

• Cylindrique;

• Sphérique;

• Angle;

• Combiné.

Nombre de degrés de mobilité

Le nombre de degrés de mobilité d'un robot industriel est le nombre total de tous les mouvements de coordonnées disponibles que le robot peut effectuer avec un objet saisi par rapport à un point d'appui fixe (exemples de nœuds fixes : base, stand), sans prendre en compte mouvements de préhension et de relâchement sur le support. Ainsi, selon le nombre de degrés de mobilité, les robots industriels sont divisés en :

• avec 2 degrés de mobilité;

• avec 3 degrés de mobilité;

• avec 4 degrés de mobilité ;

• avec plus de 4 degrés de mobilité.

Erreur de positionnement

L'erreur de positionnement d'un robot industriel est l'écart admissible de son manipulateur par rapport à la position spécifiée par le programme de commande. Selon la nature du travail, les erreurs de positionnement sont :

• Pour travaux grossiers - de + -1 mm à + -5 mm;

• Pour travaux de précision -de + -0,1 mm à + -1 mm ;

• Pour un travail très précis — jusqu'à + -0,1 mm.