Qu'est-ce que la conduite séquentielle

Le but principal des servo variateurs : suivre le signal de commande entré dans le système, changeant selon une loi jusqu'alors inconnue. Les trackers constituent un grand groupe de lecteurs utilisés dans l'industrie. Le cas le plus courant est le développement du mouvement d'un arbre d'entrée particulier à partir de l'arbre de sortie de l'entraînement. Dans ce cas, la répétition du mouvement de l'arbre de sortie doit être effectuée avec l'erreur nécessaire. Dans les servocommandes, la variable contrôlée est généralement l'angle de rotation Θ, et la régulation elle-même est la régulation de position.

Le schéma fonctionnel du servo variateur illustré à la Fig. 1, a une structure fermée avec une contre-réaction rigide pour l'angle de rotation Θ2 des arbres de sortie.

Riz. 1. Schéma fonctionnel de l'entraînement séquentiel

Le principe du servo variateur est le suivant. Supposons qu'entre l'angle Θ1 de l'arbre d'entrée et Θ2 de l'arbre de sortie un certain écart apparaisse, c'est-à-dire Θ1 n'est pas égal à Θ2.Les capteurs D1 et D2 génèrent des tensions proportionnelles aux angles de rotation et fournissent la tension de commande Uy = U1-U2 à l'entrée du convertisseur P, où U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Par conséquent, les capteurs D1 et D2 sont généralement appelés écart de compteur... Le convertisseur P convertit Uy en un signal proportionnel de commande du moteur, qui peut être la tension appliquée à l'induit.

La tension Uy est formée dans un signe tel que le moteur D, ayant reçu de la puissance, a commencé à faire tourner son arbre dans la direction dans laquelle la différence d'angle Θ2-Θ1 a diminué. En d'autres termes, un entraînement séquentiel s'efforce toujours d'éliminer automatiquement et en continu le désalignement entre les arbres d'entrée et de sortie.

L'instrument de mesure potentiométrique, le selsin, fonctionnant en mode transformateur, le transformateur rotatif, etc. sont utilisés comme compteur de désalignement dans les servocommandes, en tant qu'appareil convertisseur — moteur du système G -D, EMU-D, MU-D, UV-D, etc.

Un schéma fonctionnel du système d'asservissement le plus simple illustré à la Fig. 2, se compose de selsyn du capteur SD, selsyn du récepteur SP, qui fonctionnent en mode transformateur et remplissent les fonctions des capteurs D1 et D2, c'est-à-dire le compteur de désalignement d'angle d'entrée Θ1 et le week-end Θ2.

Celsini — Ce sont des micromachines électriques à courant alternatif capables de s'auto-synchroniser. Ils sont utilisés dans les systèmes de transmission d'angle à distance tels que les capteurs et les récepteurs. Le transfert de la valeur angulaire dans un tel système devient synchrone, phasé et régulier. Dans ce cas, il n'y a qu'une liaison électrique sous la forme d'une ligne de communication entre l'appareil qui règle l'angle (capteur) et l'appareil qui reçoit la valeur transmise (récepteur).

Riz. 2.Schéma du servo variateur avec selsyns

Riz. 3. Selsine

Le système comprend un convertisseur qui redresse la tension alternative de l'enroulement JV monophasé et l'amplifie. Le convertisseur (voir Fig. 2) doit être sensible au signe, c'est-à-dire qu'en fonction de la phase du signal de l'enroulement SP, il doit fournir une tension constante avec un signe positif ou négatif à l'induit du moteur.

Le moteur exécutif est relié au rotor de la coentreprise par l'intermédiaire d'un réducteur P. Une entrée spécifiant l'angle de rotation Θ1 est fournie au système par la mémoire principale dont l'arbre est relié de manière fixe à l'arbre du SD. Parfois cette communication se fait par l'intermédiaire d'un réducteur.

Si le chargeur déplace l'arbre SD de sa position initiale à l'angle Θ1, une tension alternative apparaîtra à la sortie de l'enroulement monophasé de la coentreprise, dont l'amplitude est proportionnelle à la différence entre les angles d'entrée et de sortie du variateur Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

La fréquence de la tension Uy est déterminée par la fréquence d'alimentation de l'enroulement monophasé de la LED (50, 400 Hz, etc.). Le convertisseur P redresse et amplifie la tension Uy.

Sous une forme schématique, il peut être représenté par un redresseur sensible à la phase et un amplificateur à courant continu réalisés sur une base d'éléments différente. Par exemple, un amplificateur à transistor peut être utilisé comme redresseur et une EMU peut être utilisée comme amplificateur.

Un moteur électrique qui a reçu de l'énergie sous la forme UI, en fonction de la polarité de cette tension, commence à faire tourner l'arbre et l'arbre de la coentreprise à travers la boîte de vitesses de telle sorte que la différence d'angle Θ1 et Θ2 diminue.Dès qu'il s'avère que Θ1-Θ2 = 0, l'enroulement monophasé de la coentreprise cessera de produire la tension Uy, c'est-à-dire Uy = 0. Ensuite, la tension appliquée à l'induit du moteur sera supprimée et il cessera de faire tourner son arbre. De cette façon, le système répond au signal de commande de l'extérieur.

Souvent, dans les systèmes d'asservissement, en plus de la rétroaction négative pour l'angle de rotation (position), une rétroaction pour la fréquence de rotation est utilisée. Dans ce cas, le schéma illustré à la fig. 2 va changer.

Riz. 4. Schéma d'entraînement en boucle fermée avec retour de vitesse négatif

Une génératrice tachymétrique sera placée sur l'arbre du moteur et la tension de son enroulement sera envoyée au convertisseur P en série avec la tension Uy comme indiqué sur la fig. 4. En pratique, d'autres types de feedback sont également utilisés.

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